Si es inferior a 22€ nada

Si es superior a 22 y menor de 45€ el 21% del IVA 

Si es superior a 45€, ademas del IVA, el 3% de los aranceles.

Ademas hay que añadirle los gastos del agente que lo tramite... 

Debes hacerlo sobre el total mas los gastos de envío. 

Y si tiene basatnte valor puedes ahorrar si encuentras un anuncio con Global Shipping Program, donde puedes saber y pagar los gastos de aduana antes de que llegue a España.