Si no has pagado antes, supongo que será porque no te hayan parado el paquete. Por lo visto, eso es una lotería salvo para ciertos productos que sí miran con lupa (productos sanitarios, pieles, etc.). También, dependiendo de los productos, puede existir un mínimo exento que, mientras no lo superes, no pagas.
Hacienda tiene un "manualón" donde están clasificados los productos y, según que lo que se importe esté en uno u otro grupo, se aplica un arancel u otro. Esos aranceles son comunes para toda la Unión (el listado lo puedes encontrar en la página web de la Agencia Tributaria).
El arancel se aplica sobre el valor declarado más gastos de envío (si hay otros gastos, por ejemplo, de seguro, también se incluiría éstos). Y, ni que decir tiene, que se abona también IVA (4 %, 7 %, 16 %, dependiendo del producto; por ejemplo: los juguetes van al 16 %, los libros al 4 %). El IVA se aplica sobre el total (el declarado, más gastos, más el arancel).
Habitualmente, también se aplica un porcentaje (o, directamente, un importe fijo) en concepto de gastos administrativos. Esta, por ejemplo, es la práctica de las empresas de mensajería que sobre el arancel más el IVA aplican dicho porcentaje. Hay quien tiene hasta una cuantía mínima en concepto de dichos gastos. De esta forma, si el importe de costes administrativos no llega al mínimo, te aplican directamente el mínimo.
Espero haberte ayudado aunque sea sólo un poco. Si por ahí han contestado que "depende" es porque la normativa aduanera es todo un mundo.
Un saludo